Gründung
Im Jahr 1962 gründen die Mitglieder des Schwäbischen Albvereins Unterboihingen ein Heimatmuseum. Der Auslöser dafür ist der Fund einer römischen Badeanlage in der Nähe der Autobahn. Der Museumsverein selbst wird dann erst 1991 aus der Taufe gehoben. Im alten Rathaus von Unterboihingen ist das Heimat-museum für die Dauer von 35 Jahren untergebracht.
Umzug
Im Jahr 1998 zieht das Museum in das Pfarrhaus um, das die Stadt von der katholischen Kirche gekauft hat. Das Pfarrensemble künftig als Museum zu betreiben, hatte der Gemeinderat bereits vier Jahre zuvor beschlossen. Wie sich herausstellt, kann das Haus in seinem damaligen Zustand aber nicht genutzt werden. Im Jahr 2000 verfrachten circa 50 Helfer die Exponate in ein Zwischenlager.
Neukonzeption
Die Historikerin Michaela Häfner erarbeitet eine Neukonzeption für das Museum und erntet dafür Beifall. Die erste Bauphase umfasst den Ausbau des Pfarrhauses zum neuen Stadtmuseum. Seit der Eröffnung im Jahr 2004 gibt es im Stadtmuseum neben der ständigen Sammlung Sonder- und Wechselausstellungen zu sehen – darunter auch zahlreiche Kunstausstellungen.